Hyper Operating System(ITRON仕様OS)

Fork

お世話になります。Ryuzです。

あくまでITRONでの一般論になりますが、簡単にコメントいたします。

easygo様のおっしゃる「割り込み処理」の定義があいまいではありますが、ITRON仕様としては、割込みサービスルーチンなどで起床された、タスクへのスイッチタイミングは割込み終了時です。

しかしながら当然、タスクにリターンしてしまうとスイッチできなくなってしまうので、「リターンすることなく、割込み状態を終了させる」という事が求められてきます。

プロセッサの多くは割込み発生と同時に、プロセッサ(や周辺デバイス)のハードウェア的な状態を割込み処理状態として何らかのモード変更を行うものが大半です。
この状態だけ復帰させて、処理はリターンせずにスイッチに向かうというのが肝でして、プロセッサ毎にやり方が変わってきますし、しばしバグの巣窟になります。

単にステータスレジスタをいじるだけ(下手すると何もしなくてよい)というプロセッサから、非常にトリッキーなコードを書く必要のあるプロセッサまでさまざまです。

HOSの場合、kernel_end_int 呼び出し前にこのような処理が必要です。kernel_end_intを呼ばれたときは、プロセッサ的にもソフト的にも割込み処理状態を解除されており、通常のAPIの中と同様にただ割り込みだけが禁止された状態で呼ばれることが求められます。

タスクスイッチが行われた場合は、kernel_end_int 内でタスクスイッチが行われ、スイッチ先で割り込みが解除されてタスクが進行します。
また、再び、何らかのタスクスイッチで元のタスクに制御が戻った場合、何事も無かったように kernel_end_int から復帰し、レジスタを復帰させてタスクにリターンして再開が行われます。

以上、ITRONとしてもなかなか難しい部分ではあるのですが、理解の参考になれば幸いです。