Hidehisa Akiyama
hideh****@aist*****
2007年 2月 16日 (金) 13:57:44 JST
秋山＠産総研です． Tomoharu NAKASHIMA wrote: > 新しい 3Dサーバがいよいよリリースされましたね． > 人型エージェントも導入されているようです． > もし，すでにインストールされた方がおられましたら > レポートいただければ幸いです．他力本願で申し訳ないです． RoboCupPortageを使ってGentoo Linuxに入れてみました． まず，nvidiaの純正ドライバを使っているとコンパイルが通りません． OpenGLの設定を一時的に変更しておきます． # eselect opengl set xorg-x11 他のディストリビューションでの設定方法はちょっと分かりません． 一旦インストールできてしまえば，nvidiaに戻しても問題無いようです． rcssserver3d-0.5.3 を インストール # emerge rcssserver3d simsparkとsparkagentを実行しても，設定ファイルが自動では生成 されないようです． 何が必要なのか良く分からなかったので，とりあえず， /usr/share/rcssserver3d 以下にある全てのファイルをカレント ディレクトリにコピーしました． 更に，*.rsgファイルを適切なサブディレクトリに置く必要があります． 以下のようにしてみました． $ mkdir 3d $ cd 3d $ cp /usr/share/rcssserver3d/* . $ mkdir --parent rsg/agent $ mkdir --parent rsg/boxspheres $ mv box.rsg sphere.rsg staticsphere.rsg rsg/boxspheres/ $ mv *.rsg rsg/agent/ $ simspark (spark.rb) sparkEnableLog logTarget=:cerr logType=eError (spark.rb) sparkSetupServer (spark.rb) sparkSetupRendering (spark.rb) sparkSetupRendering (spark.rb) sparkAddFPSCamera (bindings.rb) setting up bindings (spark.rb) sparkRegisterMonitorCmdParser TrainerCommandParser これでウインドウが出ます． 初期状態だと画面が真っ暗ですが，画面上でマウスをドラッグすると カメラが回転してフィールドとボールが見えます． 別ターミナルで， $ agentspark agentspark, a spark demo agent Copyright (C) 2004 Koblenz University. 2004 RoboCup Soccer Server 3D Maintenance Group. connecting to TCP 127.0.0.1:3100 これで，人型エージェントが現れます． しかし，ぽつんと立っているだけで何も起こりません． スクリーンショットを取ってみたので，このメールに添付します． agentsparkを実行すると，しばしば以下のようなエラーメッセージとともに プログラムが落ちます． 原因は不明です． $ agentspark agentspark, a spark demo agent Copyright (C) 2004 Koblenz University. 2004 RoboCup Soccer Server 3D Maintenance Group. connecting to TCP 127.0.0.1:3100 (eval):62: [BUG] Segmentation fault ruby 1.8.5 (2006-12-04) [i686-linux] アボートしました とりあえず，動くことは動きました． しかし，ここから何をすれば良いのかは分かっていません． 多分，rcssserver3dパッケージ内のagentsparkのソースをいじれば いいと思うんですが，そこまでは追っかけていません． ちなみに，従来の rcsoccersim3D の方はちゃんと動くようです． まず，テクスチャファイルを以下から取ってきて， http://www.uni-koblenz.de/~murray/robocup/rcssmonitor-lite-textures.tgz 解凍して，$HOME/.ODE/ ディレクトリ以下にコピーします． この状態で，rcsoccersim3D を実行すると，ちょっとリッチに なったモニタが現れます． 以上です． -- Hidehisa Akiyama hideh****@aist***** -------------- next part -------------- テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました... ファイル名: simspark.png 型: image/png サイズ: 7955 バイト 説明: 無しTélécharger
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