Commit: 36a310d424be73183201349582b7d1ef92043297 - microMaqueen (git)

C言語でBBC micro:bit V2およびDFRobot micro:Maqueenを操作する

Commit MetaInfo

• Révision: 36a310d424be73183201349582b7d1ef92043297 (tree)
• l'heure: 2023-09-18 08:13:12
• Auteur: xm6_original <tanaka_yasushi2008@yaho...>
• Commiter: xm6_original

Message de Log

NeoPixel実装中

Change Summary

• modified: Maqueen_Lv2/include/pf_gpio.h
• modified: Maqueen_Lv2/include/pf_interrupt.h
• add: Maqueen_Lv2/include/pf_neopixel.h
• modified: Maqueen_Lv2/include/pf_ultra.h
• modified: Maqueen_Lv2/src/main.c
• add: Maqueen_Lv2/src/pf/neopixelsend.S
• modified: Maqueen_Lv2/src/pf/pf_gpio.c
• modified: Maqueen_Lv2/src/pf/pf_i2c.c
• modified: Maqueen_Lv2/src/pf/pf_interrupt.c
• add: Maqueen_Lv2/src/pf/pf_neopixel.c
• modified: Maqueen_Lv2/src/pf/pf_timer.c
• modified: Maqueen_Lv2/src/pf/pf_uart.c
• modified: Maqueen_Lv2/src/pf/pf_ultra.c

Modification

--- a/Maqueen_Lv2/include/pf_gpio.h
+++ b/Maqueen_Lv2/include/pf_gpio.h
@@ -44,6 +44,7 @@ typedef enum PF_GPIO_ID_Tag
 	PF_GPIO_ID_COL5,						//!< Display COL5
 	PF_GPIO_ID_BUTTON_A,					//!< BUTTON A
 	PF_GPIO_ID_BUTTON_B,					//!< BUTTON B
+	PF_FPIO_ID_INTERNAL_IRQ,				//!< 内部I2Cバス IRQ
 	PF_GPIO_ID_INTERNAL_SCL,				//!< 内部I2Cバス SCL
 	PF_GPIO_ID_INTERNAL_SDA,				//!< 内部I2Cバス SDA
 	PF_GPIO_ID_EXTERNAL_SCL,				//!< 外部I2Cバス SCL
@@ -56,6 +57,8 @@ typedef enum PF_GPIO_ID_Tag
 	PF_GPIO_ID_MAQUEEN_PATROL_R,			//!< MAQUEEN PATROL R
 	PF_GPIO_ID_MAQUEEN_TRIG,				//!< MAQUEEN 超音波 TRIG
 	PF_GPIO_ID_MAQUEEN_ECHO,				//!< MAQUEEN 超音波 ECHO
+	PF_GPIO_ID_MAQUEEN_NEOPIXEL,			//!< MAQUEEN NeoPixel
+	PF_GPIO_ID_MAQUEEN_NECIR,				//!< MAQUEEN NECフォーマット Ir
 	PF_GPIO_ID_MAX,							//!< (IDの個数を表す)
 } PF_GPIO_ID;
 

--- a/Maqueen_Lv2/include/pf_interrupt.h
+++ b/Maqueen_Lv2/include/pf_interrupt.h
@@ -36,7 +36,6 @@ typedef enum PF_INTERRUPT_PRI_Tag
 	PF_INTERRUPT_PRI_I2C_INT,				//!< I2C(内部)
 	PF_INTERRUPT_PRI_I2C_EXT,				//!< I2C(外部)
 	PF_INTERRUPT_PRI_MUSIC,					//!< 音楽演奏
-	PF_INTERRUPT_PRI_ULTRA,					//!< 超音波
 } PF_INTERRUPT_PRI;
 
 //! @brief		グローバル割り込み禁止
@@ -47,6 +46,11 @@ u4 pf_interrupt_global_disable(void);
 //! @param		[in] primask	pf_interrupt_global_disable()の返り値
 void pf_interrupt_global_restore(u4 primask);
 
+//! @brief		ローカル割り込みセットアップ
+//! @details	割り込み優先度の設定と、割り込み許可を行う
+//! @param		[in] pri		割り込み優先度
+void pf_interrupt_local_setup(PF_INTERRUPT_PRI pri);
+
 //! @brief		ローカル割り込み禁止
 //! @param		[in] pri		割り込み優先度
 //! @return		直前のローカル割り込み禁止状態(1:割り込み禁止/0:割り込み許可)

--- /dev/null
+++ b/Maqueen_Lv2/include/pf_neopixel.h
@@ -0,0 +1,62 @@
+//! @file		pf_neopixel.h
+//! @brief		プラットフォーム(NeoPixel)ヘッダファイル
+
+// The MIT License (MIT)
+// Copyright (c) 2023 @xm6_original
+//
+// Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a
+// copy of this software and associated documentation files (the "Software"),
+// to deal in the Software without restriction, including without limitation
+// the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense,
+// and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the
+// Software is furnished to do so, subject to the following conditions:
+//
+// The above copyright notice and this permission notice shall be included in
+// all copies or substantial portions of the Software.
+//
+// THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
+// IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
+// FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL
+// THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
+// LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING
+// FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER
+// DEALINGS IN THE SOFTWARE.
+
+#ifndef PF_NEOPIXEL_H
+#define PF_NEOPIXEL_H
+
+#include "pf_types.h"
+
+//! @brief		NeoPixelカラー構造体
+//! @details	消費電力を考慮し7bitとしているが、各々32以下の値に設定することを推奨する
+typedef struct PF_NEOPIXEL_COLOR_Tag
+{
+	u1				r;						//!< R(赤色レベル)(0～127)
+	u1				g;						//!< G(緑色レベル)(0～127)
+	u1				b;						//!< B(青色レベル)(0～127)
+} PF_NEOPIXEL_COLOR;
+
+//! @brief		NeoPixelのID
+typedef enum PF_NEOPIXEL_ID_Tag
+{
+	PF_NEOPIXEL_ID_RGB0,					//!< 前方左側
+	PF_NEOPIXEL_ID_RGB1,					//!< 後方左側
+	PF_NEOPIXEL_ID_RGB2,					//!< 後方右側
+	PF_NEOPIXEL_ID_RGB3,					//!< 前方右側
+	PF_NEOPIXEL_ID_MAX,						//!< (IDの個数を表す)
+} PF_NEOPIXEL_ID;
+
+//! @brief		NeoPixel初期化
+//! @remarks	プラットフォーム初期化処理から呼び出すこと
+void pf_neopixel_init(void);
+
+//! @brief		NeoPixel定期タスク
+//! @remarks	プラットフォーム定期タスク(出力系)処理から呼び出すこと
+void pf_neopixel_task(void);
+
+//! @brief		NeoPixel制御
+//! @param		[in] id			NeoPixelのID
+//! @param		[in] color		NeoPixelカラー構造体へのポインタ
+void pf_neopixel_ctrl(PF_NEOPIXEL_ID id, const PF_NEOPIXEL_COLOR *color);
+
+#endif  // PF_NEXOPIXEL_H

--- a/Maqueen_Lv2/include/pf_ultra.h
+++ b/Maqueen_Lv2/include/pf_ultra.h
@@ -46,8 +46,4 @@ void pf_ultra_enable(BOOL enable);
 //! @return		前方障害物までの距離(単位:cm)
 u4 pf_ultra_get(void);
 
-//! @brief		GPIOTE割り込みハンドラ
-//! @attention	データ競合(割り込み干渉)に注意する
-void GPIOTE_IRQHandler(void);
-
 #endif  // PF_ULTRA_H

--- a/Maqueen_Lv2/src/main.c
+++ b/Maqueen_Lv2/src/main.c
@@ -298,11 +298,11 @@ static void app_mode_task(void)
 			}
 			else
 			{
+				// 走行→停止に限り、ステップを戻す
 				app_run = FALSE;
+				app_step = 0;
 			}
 
-			// ステップを戻す
-			app_step = 0;
 			break;
 		}
 	}
@@ -522,7 +522,8 @@ static BOOL app_run_ultra(void)
 			// 走行停止
 			run = FALSE;
 			app_run = FALSE;
-			app_step = 0;
+
+			// app_stepは変更しない(矩形走行をそのまま再開したい)
 		}
 	}
 

--- /dev/null
+++ b/Maqueen_Lv2/src/pf/neopixelsend.S
@@ -0,0 +1,110 @@
+/*
+  Portions of this code based on code provided under MIT license from Microsoft
+  https://github.com/Microsoft/pxt-ws2812b
+
+  MIT License
+
+  Copyright (c) Microsoft Corporation. All rights reserved.
+
+  Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
+  of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
+  in the Software without restriction, including without limitation the rights
+  to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
+  copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
+  furnished to do so, subject to the following conditions:
+
+  The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
+  copies or substantial portions of the Software.'
+
+  THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
+  IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
+  FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
+  AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
+  LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
+  OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
+  SOFTWARE
+*/
+
+.global sendNeopixelBuffer
+
+ /* declared as extern void sendBuffer(uint32_t pin, uint8_t* data_address, uint16_t num_bytes) */
+
+sendNeopixelBuffer:
+    push {r0, r1, r2, r3, r4, r5, r6}
+
+    /*
+    We are expecting from the callee:
+    r0 = pinmask to waggle in the GPIO register
+    r1 = address of the data we are supposed to be sending
+    r2 = number of bytes to send
+
+    Setup the initial values
+     r1 = Pin mask in the GPIO register
+     r2 = GPIO clear register
+     r3 = GPIO SET
+     r4 = Address pointer for the data - we cast this as a byte earlier because it really is.
+     r5 = Length of the data
+     r6 = Parallel to serial conversion mask
+    */
+    mov r4, r1
+    mov r5, r2
+
+    /*load the pin set and clr addresses by a cunning combo of shifts and adds*/
+    movs r3, #160
+    movs r1, #0x0c
+    lsl r3, r3, #15
+    add r3, #05
+    lsl r3, r3, #8
+    add r2, r3, r1
+    add r3, #0x08
+
+    mov r1, r0 /* finally move the pin mask from r0 to r1*/
+
+    /*
+    This code serialises the data bits for each LED.
+    The data byte is loaded in the common section (label .common) and then each bit is masked and tested for '0' (label .nextbit)
+    If it is a '0' we turn off the pin asap and then move to the code that advances to the next bit/byte. If a '1' we leave the pin on and do the same thing.
+    If the mask (r6) is still valid then we are still moving out the current byte, so repeat.
+    If it is '0' then we have done this byte and need to load the next byte from the pointer in r4.
+    r5 contains the count of bytes.
+    Once we run r5 down to '0' we exit the data shifting and return.
+    */
+
+    mrs r6, PRIMASK /* disable interrupts whilst we mess with timing critical waggling. */
+    push {r6}
+    cpsid i
+
+    b .start
+
+    .nextbit:
+        str r1, [r3, #0]
+        tst r6, r0
+        bne .bitisone
+        str r1, [r2, #0]
+    .bitisone:
+        lsr r6, #1
+        bne .justbit
+
+        add r4, #1
+        sub r5, #1
+        beq .stop
+
+    .start:
+        movs r6, #0x80
+        nop
+
+    .common:
+        str r1, [r2, #0]
+        ldrb r0, [r4, #0]
+        b .nextbit
+
+    .justbit:
+        b .common
+
+    .stop:
+        str r1, [r2, #0]
+
+    pop {r6}
+    msr PRIMASK, r6
+    pop {r0, r1, r2, r3, r4, r5, r6}
+    bx lr

--- a/Maqueen_Lv2/src/pf/pf_gpio.c
+++ b/Maqueen_Lv2/src/pf/pf_gpio.c
@@ -26,6 +26,13 @@
 #include "nrf52833.h"
 #include "pf_gpio.h"
 
+//! @brief		ポート数
+#define PF_GPIO_PORT_MAX				((u4)2U)
+
+//! @brief		未使用ピン数
+//! @details	外乱ノイズの影響を避ける目的で、内蔵プルアップ抵抗を使用する
+#define PF_GPIO_NC_PIN_MAX				((u4)9U)
+
 //! @brief		入出力方向
 typedef enum PF_GPIO_DIR_Tag
 {
@@ -74,7 +81,7 @@ typedef struct PF_GPIO_INIT_Tag
 } PF_GPIO_INIT;
 
 //! @brief		GPIOピン初期化情報テーブル
-const PF_GPIO_INIT pf_gpio_init_table[PF_GPIO_ID_MAX] =
+static const PF_GPIO_INIT pf_gpio_init_table[PF_GPIO_ID_MAX] =
 {
 	// PF_GPIO_ID_UART_TXD
 	{
@@ -231,6 +238,17 @@ const PF_GPIO_INIT pf_gpio_init_table[PF_GPIO_ID_MAX] =
 		PF_GPIO_DRIVE_S0S1,						// 駆動特性
 	},
 
+	// PF_FPIO_ID_INTERNAL_IRQ
+	{
+		0,										// ポート
+		25,										// ピン
+		FALSE,									// 初期出力レベル
+		PF_GPIO_DIR_INPUT,						// 入出力方向
+		PF_GPIO_INBUF_CONNECT,					// 入力バッファ
+		PF_GPIO_PULL_UP,						// プルアップ・プルダウン
+		PF_GPIO_DRIVE_S0S1,						// 駆動特性
+	},
+
 	// PF_GPIO_ID_INTERNAL_SCL
 	{
 		0,										// ポート
@@ -283,7 +301,7 @@ const PF_GPIO_INIT pf_gpio_init_table[PF_GPIO_ID_MAX] =
 		PF_GPIO_DIR_OUTPUT,						// 入出力方向
 		PF_GPIO_INBUF_DISCONNECT,				// 入力バッファ
 		PF_GPIO_PULL_NONE,						// プルアップ・プルダウン
-		PF_GPIO_DRIVE_S0S1,						// 駆動特性
+		PF_GPIO_DRIVE_H0H1,						// 駆動特性
 	},
 
 	// PF_GPIO_ID_MAQUEEN_SPEAKER
@@ -362,29 +380,122 @@ const PF_GPIO_INIT pf_gpio_init_table[PF_GPIO_ID_MAX] =
 		PF_GPIO_PULL_NONE,						// プルアップ・プルダウン
 		PF_GPIO_DRIVE_S0S1,						// 駆動特性
 	},
+
+	// PF_GPIO_ID_MAQUEEN_NEOPIXEL
+	{
+		0,										// ポート
+		13,										// ピン
+		FALSE,									// 初期出力レベル
+		PF_GPIO_DIR_OUTPUT,						// 入出力方向
+		PF_GPIO_INBUF_DISCONNECT,				// 入力バッファ
+		PF_GPIO_PULL_NONE,						// プルアップ・プルダウン
+		PF_GPIO_DRIVE_S0S1,						// 駆動特性
+	},
+
+	// PF_GPIO_ID_MAQUEEN_NECIR
+	{
+		1,										// ポート
+		2,										// ピン
+		FALSE,									// 初期出力レベル
+		PF_GPIO_DIR_INPUT,						// 入出力方向
+		PF_GPIO_INBUF_CONNECT,					// 入力バッファ
+		PF_GPIO_PULL_NONE,						// プルアップ・プルダウン
+		PF_GPIO_DRIVE_S0S1,						// 駆動特性
+	},
 };
 
-//! @brief		GPIOデバイス取得
-//! @param		[in] id			GPIOピンのID
-//! @return		GPIOデバイスへのポインタ
-static NRF_GPIO_Type* pf_gpio_get_dev(PF_GPIO_ID id)
+//! @brief		GPIOピン未使用情報構造体
+typedef struct PF_GPIO_NC_Tag
+{
+	u4				port;						//!< ポート(0～1)
+	u4				pin;						//!< ピン(0～31)
+} PF_GPIO_NC;
+
+//! @brief		GPIOピン未使用情報テーブル
+static const PF_GPIO_NC pf_gpio_nc_table[PF_GPIO_NC_PIN_MAX] =
 {
+	// P0.07
+	{
+		0,
+		7,
+	},
+
+	// P0.18
+	{
+		0,
+		18,
+	},
+
+	// P0.27
+	{
+		0,
+		27,
+	},
+
+	// P0.29
+	{
+		0,
+		29,
+	},
+
+	// P1.01
+	{
+		1,
+		1,
+	},
+
+	// P1.03
+	{
+		1,
+		3,
+	},
+
+	// P1.06
+	{
+		1,
+		6,
+	},
+
+	// P1.07
+	{
+		1,
+		7,
+	},
+
+	// P1.09
+	{
+		1,
+		9,
+	},
+};
+
+//! @brief		GPIOポート→デバイステーブル
+static NRF_GPIO_Type* const pf_gpio_port_to_dev[PF_GPIO_PORT_MAX] =
+{
+	NRF_P0,									//!< ポート0
+	NRF_P1,									//!< ポート1
+};
+
+//! @brief		GPIO初期化(未使用ピン)
+static void pf_gpio_init_nc(void)
+{
+	u4 loop;
 	NRF_GPIO_Type *dev;
+	u4 cnf;
 
 	// オート変数初期化
+	loop = 0;
 	dev = NULL;
+	cnf = PF_GPIO_DIR_INPUT | PF_GPIO_INBUF_DISCONNECT | PF_GPIO_PULL_UP | PF_GPIO_DRIVE_S0S1;
 
-	// ポート別振り分け
-	if (0 == pf_gpio_init_table[id].port)
+	for (loop = 0; loop < PF_GPIO_NC_PIN_MAX; loop++)
 	{
-		dev = NRF_P0;
-	}
-	else
-	{
-		dev = NRF_P1;
-	}
+		// ポートからデバイスを取得
+		dev = pf_gpio_port_to_dev[pf_gpio_nc_table[loop].port];
 
-	return dev;
+		// PIN_CNFレジスタを設定
+		dev->PIN_CNF[pf_gpio_nc_table[loop].pin] = cnf;
+	}
 }
 
 //! @brief		GPIO初期化(単一のID)
@@ -403,7 +514,7 @@ static void pf_gpio_init_id(PF_GPIO_ID id)
 	}
 
 	// IDからデバイスを取得
-	dev = pf_gpio_get_dev(id);
+	dev = pf_gpio_port_to_dev[pf_gpio_init_table[id].port];
 
 	// コンフィグ設定
 	dev->PIN_CNF[pf_gpio_init_table[id].pin] = (u4)(pf_gpio_init_table[id].dir
@@ -421,6 +532,9 @@ void pf_gpio_init(void)
 	// オート変数初期化
 	id = 0;
 
+	// 未使用ピンを初期化
+	pf_gpio_init_nc();
+
 	// すべてのIDをループ
 	for (id = 0; id < PF_GPIO_ID_MAX; id++)
 	{
@@ -485,7 +599,7 @@ BOOL pf_gpio_input(PF_GPIO_ID id)
 	if (id < PF_GPIO_ID_MAX)
 	{
 		// IDからデバイスを取得
-		dev = pf_gpio_get_dev(id);
+		dev = pf_gpio_port_to_dev[pf_gpio_init_table[id].port];
 
 		// 当該ピンのみを取り出した情報を取得
 		in = dev->IN & (1 << pf_gpio_init_table[id].pin);
@@ -520,7 +634,7 @@ void pf_gpio_output(PF_GPIO_ID id, BOOL level)
 	if (id < PF_GPIO_ID_MAX)
 	{
 		// IDからデバイスを取得
-		dev = pf_gpio_get_dev(id);
+		dev = pf_gpio_port_to_dev[pf_gpio_init_table[id].port];
 
 		// 出力
 		if (FALSE == level)

--- a/Maqueen_Lv2/src/pf/pf_i2c.c
+++ b/Maqueen_Lv2/src/pf/pf_i2c.c
@@ -90,13 +90,6 @@ static const PF_INTERRUPT_PRI pf_i2c_channel_to_pri[PF_I2C_CHANNEL_MAX] =
 	PF_INTERRUPT_PRI_I2C_EXT,				//!< チャネル1(外部)
 };
 
-//! @brief		I2Cチャネル→割り込み番号テーブル
-static const IRQn_Type pf_i2c_channel_to_irq[PF_I2C_CHANNEL_MAX] =
-{
-	SPIM0_SPIS0_TWIM0_TWIS0_SPI0_TWI0_IRQn,	//!< チャネル0(内部)
-	SPIM1_SPIS1_TWIM1_TWIS1_SPI1_TWI1_IRQn,	//!< チャネル1(外部)
-};
-
 //! @brief		I2C割り込み禁止
 //! @param		[in] channel	I2Cチャネル(0=内部/1=外部)
 //! @return		直前のI2C割り込み禁止状態(1:割り込み禁止/0:割り込み許可)
@@ -214,8 +207,6 @@ static void pf_i2c_init_id(PF_I2C_ID id)
 static void pf_i2c_init_dev(u4 channel)
 {
 	NRF_TWIM_Type *dev;
-	PF_INTERRUPT_PRI pri;
-	IRQn_Type irq;
 	u4 scl_port;
 	u4 scl_pin;
 	u4 sda_port;
@@ -223,8 +214,6 @@ static void pf_i2c_init_dev(u4 channel)
 
 	// オート変数初期化
 	dev = pf_i2c_channel_to_dev[channel];
-	pri = pf_i2c_channel_to_pri[channel];
-	irq = pf_i2c_channel_to_irq[channel];
 	scl_port = 0;
 	scl_pin = 0;
 	sda_port = 0;
@@ -237,10 +226,8 @@ static void pf_i2c_init_dev(u4 channel)
 	dev->INTEN = (TWIM_INTEN_STOPPED_Enabled << TWIM_INTEN_STOPPED_Pos)
 					| (TWIM_INTEN_ERROR_Enabled << TWIM_INTEN_ERROR_Pos);
 
-	// 割り込み設定
-	NVIC_SetPriority(irq, pri);
-	NVIC_ClearPendingIRQ(irq);
-	NVIC_EnableIRQ(irq);
+	// 割り込みセットアップ
+	pf_interrupt_local_setup(pf_i2c_channel_to_pri[channel]);
 
 	// 転送速度(400kbps)
 	dev->FREQUENCY = TWIM_FREQUENCY_FREQUENCY_K400 << TWIM_FREQUENCY_FREQUENCY_Pos;

--- a/Maqueen_Lv2/src/pf/pf_interrupt.c
+++ b/Maqueen_Lv2/src/pf/pf_interrupt.c
@@ -98,11 +98,6 @@ static IRQn_Type pf_interrupt_get_irq(PF_INTERRUPT_PRI pri)
 		irq = TIMER1_IRQn;
 		break;
 
-	// 超音波
-	case PF_INTERRUPT_PRI_ULTRA:
-		irq = GPIOTE_IRQn;
-		break;
-
 	default:
 		break;
 	}
@@ -110,6 +105,32 @@ static IRQn_Type pf_interrupt_get_irq(PF_INTERRUPT_PRI pri)
 	return irq;
 }
 
+//! @brief		ローカル割り込みセットアップ
+//! @details	割り込み優先度の設定と、割り込み許可を行う
+//! @param		[in] pri		割り込み優先度
+void pf_interrupt_local_setup(PF_INTERRUPT_PRI pri)
+{
+	IRQn_Type irq;
+
+	// オート変数初期化
+	irq = UARTE1_IRQn;
+
+	// SysTickは扱わない
+	if (PF_INTERRUPT_PRI_SYSTICK != pri)
+	{
+		// 割り込み優先度から割り込み番号を取得
+		irq = pf_interrupt_get_irq(pri);
+
+		// 特定できた場合のみ、割り込みセットアップを行う
+		if (UARTE1_IRQn != irq)
+		{
+			NVIC_SetPriority(irq, pri);
+			NVIC_ClearPendingIRQ(irq);
+			NVIC_EnableIRQ(irq);
+		}
+	}
+}
+
 //! @brief		ローカル割り込み禁止
 //! @param		[in] pri		割り込み優先度
 //! @return		直前のローカル割り込み禁止状態(1:割り込み禁止/0:割り込み許可)

--- /dev/null
+++ b/Maqueen_Lv2/src/pf/pf_neopixel.c
@@ -0,0 +1,102 @@
+//! @file		pf_neopixel.c
+//! @brief		プラットフォーム(NeoPixel)実装ファイル
+
+// The MIT License (MIT)
+// Copyright (c) 2023 @xm6_original
+//
+// Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a
+// copy of this software and associated documentation files (the "Software"),
+// to deal in the Software without restriction, including without limitation
+// the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense,
+// and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the
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+// DEALINGS IN THE SOFTWARE.
+
+#include "pf_types.h"
+#include "pf_gpio.h"
+#include "pf_neopixel.h"
+
+//! @brief		NepPixelあたりの送信バイト数
+#define PF_NEOPIXEL_SEND_BYTES			((u4)24U)
+
+//! @brief		R/G/Bの階調マスク値
+#define PF_NEOPIXEL_COLOR_MASK			((u1)0x7FU)
+
+//! @brief		外部関数(アセンブラ)定義
+//! @details	pin=13<<1, num_bytes=(Gx8,Bx8,Rx8)xLEDs=96を指定する
+extern void sendNeopixelBuffer(uint32_t pin, uint8_t* data_address, uint16_t num_bytes);
+
+//! @brief		NeoPixel動作情報構造体
+typedef struct PF_NEOPIXEL_INFO_Tag
+{
+	PF_NEOPIXEL_COLOR	current[PF_NEOPIXEL_ID_MAX];	//!< 現在のRGB
+	PF_NEOPIXEL_COLOR	target[PF_NEOPIXEL_ID_MAX];		//!< 目的とするRGB
+	u1 buf[PF_NEOPIXEL_ID_MAX][PF_NEOPIXEL_SEND_BYTES];	//!< 送信バッファ
+} PF_NEOPIXEL_INFO;
+
+//! @brief		NeoPixel動作情報
+static PF_NEOPIXEL_INFO pf_neopixel_info;
+
+//! @brief		NeoPixel初期化(単一のID)
+//! @param		[in] id			NeoPixelのID
+static void pf_neopixel_init_id(PF_NEOPIXEL_ID id)
+{
+	// 現在の状態は消灯
+	pf_neopixel_info.current[id].r = 0U;
+	pf_neopixel_info.current[id].g = 0U;
+	pf_neopixel_info.current[id].b = 0U;
+
+	// 目的とする状態は消灯
+	pf_neopixel_info.target[id].r = 0U;
+	pf_neopixel_info.target[id].g = 0U;
+	pf_neopixel_info.target[id].b = 0U;
+}
+
+//! @brief		NeoPixel初期化
+//! @remarks	プラットフォーム初期化処理から呼び出すこと
+void pf_neopixel_init(void)
+{
+	PF_NEOPIXEL_ID id;
+
+	// オート変数初期化
+	id = 0;
+
+	// すべてのIDをループ
+	for (id = 0; id < PF_NEOPIXEL_ID_MAX; id++)
+	{
+		// 1つのIDを初期化
+		pf_neopixel_init_id(id);
+	}
+}
+
+//! @brief		NeoPixel定期タスク
+//! @remarks	プラットフォーム定期タスク(出力系)処理から呼び出すこと
+void pf_neopixel_task(void)
+{
+
+}
+
+//! @brief		NeoPixel制御
+//! @param		[in] id			NeoPixelのID
+//! @param		[in] color		NeoPixelカラー構造体へのポインタ
+void pf_neopixel_ctrl(PF_NEOPIXEL_ID id, const PF_NEOPIXEL_COLOR *color)
+{
+	// パラメータチェック
+	if (id < PF_NEOPIXEL_ID_MAX)
+	{
+		// RGBカラーをセット
+		pf_neopixel_info.target[id].r = color->r & PF_NEOPIXEL_COLOR_MASK;
+		pf_neopixel_info.target[id].g = color->g & PF_NEOPIXEL_COLOR_MASK;
+		pf_neopixel_info.target[id].b = color->b & PF_NEOPIXEL_COLOR_MASK;
+	}
+}

--- a/Maqueen_Lv2/src/pf/pf_timer.c
+++ b/Maqueen_Lv2/src/pf/pf_timer.c
@@ -85,7 +85,7 @@ const PF_TIMER_INIT pf_timer_table[PF_TIMER_ID_MAX] =
 		0,										// コンペア値(3)
 	},
 
-	// PF_TIMER_ID_ULTRASONIC
+	// PF_TIMER_ID_ULTRA
 	{
 		2,										// チャネル
 		NRF_TIMER2,								// デバイス
@@ -119,16 +119,6 @@ static const u4 pf_timer_stop_table[PF_TIMER_COMPARE_MAX + 1] =
 	TIMER_SHORTS_COMPARE3_STOP_Enabled << TIMER_SHORTS_COMPARE3_STOP_Pos,
 };
 
-//! @brief		Timer→割り込み番号テーブル
-static const IRQn_Type pf_timer_to_irq[PF_TIMER_CHANNEL_MAX] =
-{
-	TIMER0_IRQn,							//!< Timer0
-	TIMER1_IRQn,							//!< Timer1
-	TIMER2_IRQn,							//!< Timer2
-	TIMER3_IRQn,							//!< Timer3
-	TIMER4_IRQn,							//!< Timer4
-};
-
 //! @brief		Timer動作情報構造体
 typedef struct PF_TIMER_INFO_Tag
 {
@@ -181,11 +171,6 @@ static u4 pf_timer_get_intenset(PF_TIMER_ID id)
 //! @param		[in] id			TimerのID
 static void pf_timer_init_id(PF_TIMER_ID id)
 {
-	IRQn_Type irq;
-
-	// オート変数初期化
-	irq = TIMER0_IRQn;
-
 	// タイマ停止
 	pf_timer_table[id].dev->TASKS_STOP = TIMER_TASKS_STOP_TASKS_STOP_Trigger
 					<< TIMER_TASKS_STOP_TASKS_STOP_Pos;
@@ -258,11 +243,8 @@ static void pf_timer_init_id(PF_TIMER_ID id)
 	// キャプチャモード以外は割り込みを使用する
 	if (PF_TIMER_ACTION_CAPTURE != pf_timer_table[id].action)
 	{
-		// 割り込み設定
-		irq = pf_timer_to_irq[id];
-		NVIC_SetPriority(irq, pf_timer_table[id].priority);
-		NVIC_ClearPendingIRQ(irq);
-		NVIC_EnableIRQ(irq);
+		// 割り込みセットアップ
+		pf_interrupt_local_setup(pf_timer_table[id].priority);
 	}
 }
 
@@ -294,12 +276,6 @@ void pf_timer_start(PF_TIMER_ID id)
 		pf_timer_table[id].dev->TASKS_CLEAR =
 		TIMER_TASKS_CLEAR_TASKS_CLEAR_Trigger << TIMER_TASKS_CLEAR_TASKS_CLEAR_Pos;
 
-//		// キャプチャモード時はCC[0]をクリア
-//		if (PF_TIMER_ACTION_CAPTURE == pf_timer_table[id].action)
-//		{
-//			pf_timer_table[id].dev->CC[0] = 0;
-//		}
-
 		// 開始
 		pf_timer_table[id].dev->TASKS_START =
 		TIMER_TASKS_START_TASKS_START_Trigger << TIMER_TASKS_START_TASKS_START_Pos;
@@ -331,31 +307,22 @@ void pf_timer_stop(PF_TIMER_ID id)
 //! @attention	Timerコールバック関数は割り込みコンテキストで呼び出される
 void pf_timer_callback(PF_TIMER_ID id, PF_TIMER_CALLBACK func)
 {
-	IRQn_Type irq;
 	u4 enable;
 
 	// オート変数初期化
-	irq = TIMER0_IRQn;
 	enable = 0;
 
 	// IDチェック
 	if (id < PF_TIMER_ID_MAX)
 	{
-		// IDに対応したIRQを取得
-		irq = pf_timer_to_irq[id];
-
 		// 割り込み禁止
-		enable = NVIC_GetEnableIRQ(irq);
-		NVIC_DisableIRQ(irq);
+		enable = pf_interrupt_local_disable(pf_timer_table[id].priority);
 
 		// コールバック関数設定
 		pf_timer_info[id].callback = func;
 
 		// 割り込み復元
-		if (0 != enable)
-		{
-			NVIC_EnableIRQ(irq);
-		}
+		pf_interrupt_local_restore(pf_timer_table[id].priority, enable);
 	}
 }
 
@@ -364,22 +331,18 @@ void pf_timer_callback(PF_TIMER_ID id, PF_TIMER_CALLBACK func)
 //! @param		[in] cc			コンペアカウンタ配列
 void pf_timer_cc(PF_TIMER_ID id, u4 *cc)
 {
-	IRQn_Type irq;
 	u4 enable;
 	u4 loop;
 
 	// オート変数初期化
-	irq = TIMER0_IRQn;
+	enable = 0;
+	loop = 0;
 
 	// パラメータチェック
 	if ((id < PF_TIMER_ID_MAX) && (NULL != cc))
 	{
-		// IDに対応したIRQを取得
-		irq = pf_timer_to_irq[id];
-
 		// 割り込み禁止
-		enable = NVIC_GetEnableIRQ(irq);
-		NVIC_DisableIRQ(irq);
+		enable = pf_interrupt_local_disable(pf_timer_table[id].priority);
 
 		// CCループ
 		for (loop = 0; loop < pf_timer_table[id].compares; loop++)
@@ -393,10 +356,7 @@ void pf_timer_cc(PF_TIMER_ID id, u4 *cc)
 		}
 
 		// 割り込み復元
-		if (0 != enable)
-		{
-			NVIC_EnableIRQ(irq);
-		}
+		pf_interrupt_local_restore(pf_timer_table[id].priority, enable);
 	}
 }
 
@@ -413,11 +373,14 @@ u4 pf_timer_get_capture(PF_TIMER_ID id)
 	// パラメータチェック
 	if (id < PF_TIMER_ID_MAX)
 	{
+		// キャプチャ値を取得
 		capture = pf_timer_table[id].dev->CC[0];
 
-		// 次回に備え、停止・クリア・CC[0]クリアを行う
-		pf_timer_table[id].dev->TASKS_STOP = TIMER_TASKS_STOP_TASKS_STOP_Trigger << TIMER_TASKS_STOP_TASKS_STOP_Pos;
-		pf_timer_table[id].dev->TASKS_CLEAR = TIMER_TASKS_CLEAR_TASKS_CLEAR_Trigger << TIMER_TASKS_CLEAR_TASKS_CLEAR_Pos;
+		// 次回に備え、停止・クリア・CC[0]クリアを行う(割り込みは考慮しなくてよい)
+		pf_timer_table[id].dev->TASKS_STOP = TIMER_TASKS_STOP_TASKS_STOP_Trigger
+						<< TIMER_TASKS_STOP_TASKS_STOP_Pos;
+		pf_timer_table[id].dev->TASKS_CLEAR = TIMER_TASKS_CLEAR_TASKS_CLEAR_Trigger
+						<< TIMER_TASKS_CLEAR_TASKS_CLEAR_Pos;
 		pf_timer_table[id].dev->CC[0] = 0;
 	}
 

--- a/Maqueen_Lv2/src/pf/pf_uart.c
+++ b/Maqueen_Lv2/src/pf/pf_uart.c
@@ -194,8 +194,7 @@ static void pf_uart_poll_rxd(void)
 void pf_uart_init(void)
 {
 	// UART無効化
-	NRF_UARTE0->ENABLE =
-	UARTE_ENABLE_ENABLE_Disabled << UARTE_ENABLE_ENABLE_Pos;
+	NRF_UARTE0->ENABLE = UARTE_ENABLE_ENABLE_Disabled << UARTE_ENABLE_ENABLE_Pos;
 
 	// バッファ初期化
 	pf_uart_init_buf(PF_UART_BUF_ID_TXD);
@@ -212,10 +211,8 @@ void pf_uart_init(void)
 					| (UARTE_INTEN_ERROR_Enabled << UARTE_INTEN_ERROR_Pos)
 					| (UARTE_INTEN_RXSTARTED_Enabled << UARTE_INTEN_RXSTARTED_Pos);
 
-	// 割り込み設定
-	NVIC_SetPriority(UARTE0_UART0_IRQn, PF_INTERRUPT_PRI_UART);
-	NVIC_ClearPendingIRQ(UARTE0_UART0_IRQn);
-	NVIC_EnableIRQ(UARTE0_UART0_IRQn);
+	// 割り込みセットアップ
+	pf_interrupt_local_setup(PF_INTERRUPT_PRI_UART);
 
 	// 受信エラーをすべてクリア
 	NRF_UARTE0->ERRORSRC = (UARTE_ERRORSRC_OVERRUN_NotPresent << UARTE_ERRORSRC_OVERRUN_Pos)
@@ -224,7 +221,7 @@ void pf_uart_init(void)
 					| (UARTE_ERRORSRC_BREAK_NotPresent << UARTE_ERRORSRC_BREAK_Pos);
 
 	// RTSピン設定(使用しない)
-	NRF_UARTE0->PSEL.RTS |= (UARTE_PSEL_RTS_CONNECT_Disconnected << UARTE_PSEL_RTS_CONNECT_Pos);
+	NRF_UARTE0->PSEL.RTS |= UARTE_PSEL_RTS_CONNECT_Disconnected << UARTE_PSEL_RTS_CONNECT_Pos;
 
 	// TXDピン設定(pf_gpioで管理しているポート番号・ピン番号に接続する)
 	NRF_UARTE0->PSEL.TXD = (pf_gpio_get_pin(PF_GPIO_ID_UART_TXD) << UARTE_PSEL_TXD_PIN_Pos)
@@ -232,7 +229,7 @@ void pf_uart_init(void)
 					| (UARTE_PSEL_TXD_CONNECT_Connected << UARTE_PSEL_TXD_CONNECT_Pos);
 
 	//  CTSピン設定(使用しない)
-	NRF_UARTE0->PSEL.CTS |= (UARTE_PSEL_CTS_CONNECT_Disconnected << UARTE_PSEL_CTS_CONNECT_Pos);
+	NRF_UARTE0->PSEL.CTS |= UARTE_PSEL_CTS_CONNECT_Disconnected << UARTE_PSEL_CTS_CONNECT_Pos;
 
 	// RXDピン設定(pf_gpioで管理しているポート番号・ピン番号に接続する)
 	NRF_UARTE0->PSEL.RXD = (pf_gpio_get_pin(PF_GPIO_ID_UART_RXD) << UARTE_PSEL_RXD_PIN_Pos)

--- a/Maqueen_Lv2/src/pf/pf_ultra.c
+++ b/Maqueen_Lv2/src/pf/pf_ultra.c
@@ -43,6 +43,18 @@
 //! @details	温度センサと組み合わせるのが理想だが、一律25℃で固定する
 #define PF_ULTRA_TEMPERATURE			((f4)25.0f)
 
+//! @brief		GPIOTE立ち上がり検出チャネル
+#define PF_ULTRA_GPIOTE_RISING_CH		((u4)0U)
+
+//! @brief		GPIOTE立ち下がり検出チャネル
+#define PF_ULTRA_GPIOTE_FALLING_CH		((u4)1U)
+
+//! @brief		PPI立ち上がり接続チャネル
+#define PF_ULTRA_PPI_RISING_CH			((u4)0U)
+
+//! @brief		PPI立ち下がり接続チャネル
+#define PF_ULTRA_PPI_FALLING_CH			((u4)1U)
+
 //! @brief		超音波動作情報構造体
 typedef struct PF_ULTRA_INFO_Tag
 {
@@ -69,38 +81,37 @@ static void pf_ultra_init_gpiote(void)
 	port = pf_gpio_get_port(PF_GPIO_ID_MAQUEEN_ECHO);
 	pin = pf_gpio_get_pin(PF_GPIO_ID_MAQUEEN_ECHO);
 
-	// チャネル0コンフィグ(Eventモード、Rising Edgeで使用)
-	NRF_GPIOTE->CONFIG[0] = (GPIOTE_CONFIG_MODE_Event << GPIOTE_CONFIG_MODE_Pos)
-					| (pin << GPIOTE_CONFIG_PSEL_Pos) | (port << GPIOTE_CONFIG_PORT_Pos)
+	// 立ち上がり検出チャネルコンフィグ(Eventモード、Rising Edgeで使用)
+	NRF_GPIOTE->CONFIG[PF_ULTRA_GPIOTE_RISING_CH] = (GPIOTE_CONFIG_MODE_Event
+					<< GPIOTE_CONFIG_MODE_Pos) | (pin << GPIOTE_CONFIG_PSEL_Pos)
+					| (port << GPIOTE_CONFIG_PORT_Pos)
 					| (GPIOTE_CONFIG_POLARITY_LoToHi << GPIOTE_CONFIG_POLARITY_Pos);
 
-	// チャネル1コンフィグ(Eventモード、Falling Edgeで使用)
-	NRF_GPIOTE->CONFIG[1] = (GPIOTE_CONFIG_MODE_Event << GPIOTE_CONFIG_MODE_Pos)
-					| (pin << GPIOTE_CONFIG_PSEL_Pos) | (port << GPIOTE_CONFIG_PORT_Pos)
+	// 立ち下がり検出チャネルコンフィグ(Eventモード、Falling Edgeで使用)
+	NRF_GPIOTE->CONFIG[PF_ULTRA_GPIOTE_FALLING_CH] = (GPIOTE_CONFIG_MODE_Event
+					<< GPIOTE_CONFIG_MODE_Pos) | (pin << GPIOTE_CONFIG_PSEL_Pos)
+					| (port << GPIOTE_CONFIG_PORT_Pos)
 					| (GPIOTE_CONFIG_POLARITY_HiToLo << GPIOTE_CONFIG_POLARITY_Pos);
 
-	// 割り込み設定(ノイズを考慮し、この時点では禁止しておく)
-	NVIC_SetPriority(GPIOTE_IRQn, PF_INTERRUPT_PRI_ULTRA);
-	NVIC_DisableIRQ(GPIOTE_IRQn);
-
-	// 割り込み有効化(チャネル1のタイミングで発生させる)
-	NRF_GPIOTE->INTENSET = GPIOTE_INTENSET_IN1_Set << GPIOTE_INTENSET_IN1_Pos;
+	// 割り込みは使用しない
+	NRF_GPIOTE->INTENSET = 0;
 }
 
 //! @brief		PPI初期化
 static void pf_ultra_init_ppi(void)
 {
-	// チャネル0(GPIOTEのEVENTS_IN[0]をTIMERのTASK_STARTに接続)
-	NRF_PPI->CH[0].EEP = (u4)&(NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[0]);
-	NRF_PPI->CH[0].TEP = pf_timer_get_tasks_start(PF_TIMER_ID_ULTRA);
-	NRF_PPI->FORK[0].TEP = 0;
-	NRF_PPI->CHENSET = PPI_CHENSET_CH0_Set << PPI_CHENSET_CH0_Pos;
-
-	// チャネル1(GPIOTEのEVENTS_IN[1]をTIMERのTASK_CAPTUREに接続)
-	NRF_PPI->CH[1].EEP = (u4)&(NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[1]);
-	NRF_PPI->CH[1].TEP = pf_timer_get_tasks_capture(PF_TIMER_ID_ULTRA);
-	NRF_PPI->FORK[1].TEP = 0;
-	NRF_PPI->CHENSET = PPI_CHENSET_CH1_Set << PPI_CHENSET_CH1_Pos;
+	// 立ち上がりチャネル(GPIOTEのEVENTS_IN[PF_ULTRA_PPI_RISING_CH]をTIMERのTASK_STARTに接続)
+	NRF_PPI->CH[PF_ULTRA_PPI_RISING_CH].EEP = (u4)&(NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[PF_ULTRA_PPI_RISING_CH]);
+	NRF_PPI->CH[PF_ULTRA_PPI_RISING_CH].TEP = pf_timer_get_tasks_start(PF_TIMER_ID_ULTRA);
+	NRF_PPI->FORK[PF_ULTRA_PPI_RISING_CH].TEP = 0;
+	NRF_PPI->CHENSET = 1U << PF_ULTRA_PPI_RISING_CH;
+
+	// 立ち下がりチャネル(GPIOTEのEVENTS_IN[PF_ULTRA_PPI_FALLING_CH]をTIMERのTASK_CAPTUREに接続)
+	NRF_PPI->CH[PF_ULTRA_PPI_FALLING_CH].EEP =
+					(u4)&(NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[PF_ULTRA_GPIOTE_FALLING_CH]);
+	NRF_PPI->CH[PF_ULTRA_PPI_FALLING_CH].TEP = pf_timer_get_tasks_capture(PF_TIMER_ID_ULTRA);
+	NRF_PPI->FORK[PF_ULTRA_PPI_FALLING_CH].TEP = 0;
+	NRF_PPI->CHENSET = 1U << PF_ULTRA_PPI_FALLING_CH;
 }
 
 //! @brief		超音波初期化
@@ -169,29 +180,81 @@ static void pf_ultra_start(void)
 	// TRIGピンをHighのままホールドする
 	pf_ultra_wait_us(PF_ULTRA_TRIG_HOLD_US);
 
-	// GPIOTEイベントをクリア
-	NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[0] = GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_NotGenerated
+	// GPIOTEイベントをクリア(前回エラー時を考慮)
+	NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[PF_ULTRA_GPIOTE_RISING_CH] = GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_NotGenerated
 					<< GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_Pos;
-	NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[1] = GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_NotGenerated
+	NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[PF_ULTRA_GPIOTE_FALLING_CH] = GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_NotGenerated
 					<< GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_Pos;
 
-	// GPIOTE割り込み有効
-	NVIC_ClearPendingIRQ(GPIOTE_IRQn);
-	NVIC_EnableIRQ(GPIOTE_IRQn);
-
 	// TRIGピンをLowレベルにする
 	pf_gpio_output(PF_GPIO_ID_MAQUEEN_TRIG, FALSE);
 }
 
-//! @brief		超音波定期タスク
-//! @remarks	プラットフォーム定期タスク(入力系)処理から呼び出すこと
-void pf_ultra_task(void)
+//! @brief		測定距離キャプチャ
+static void pf_ultra_capture(void)
+{
+	u4 capture;
+	f4 speed_of_sound;
+	f4 duration;
+	f4 distance;
+
+	// オート変数初期化
+	capture = 0;
+	speed_of_sound = 331.5f + 0.6f * PF_ULTRA_TEMPERATURE;
+	duration = 0.0f;
+	distance = 0.0f;
+
+	// GPIOTEイベントをクリア
+	NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[PF_ULTRA_GPIOTE_RISING_CH] = GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_NotGenerated
+					<< GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_Pos;
+	NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[PF_ULTRA_GPIOTE_FALLING_CH] = GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_NotGenerated
+					<< GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_Pos;
+
+	// タイマのキャプチャカウンタ(単位:us)を得る
+	capture = pf_timer_get_capture(PF_TIMER_ID_ULTRA);
+
+	// キャプチャカウンタから変換
+	duration = (f4)capture;
+	duration /= 2.0f;
+	distance = (duration * speed_of_sound) / 10000.0f;
+
+	// 測定結果を格納
+	pf_ultra_info.cm = (u4)distance;
+
+	// 上限チェック
+	if (pf_ultra_info.cm >= PF_ULTRA_UPPER_LIMIT)
+	{
+		// 上限に抑える
+		pf_ultra_info.cm = PF_ULTRA_UPPER_LIMIT;
+	}
+
+	// 測定完了
+	pf_ultra_info.measure = FALSE;
+}
+
+//! @brief		完了ポーリング
+static void pf_ultra_poll(void)
 {
-	u4 enable;
+	u4 generated;
 
 	// オート変数初期化
-	enable = 0;
+	generated = GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_Generated << GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_Pos;
+
+	// GPIOTEイベントが共に発生していれば、測定完了
+	if (generated == (NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[PF_ULTRA_GPIOTE_RISING_CH] & generated))
+	{
+		if (generated == (NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[PF_ULTRA_GPIOTE_FALLING_CH] & generated))
+		{
+			// 測定距離キャプチャ
+			pf_ultra_capture();
+		}
+	}
+}
 
+//! @brief		超音波定期タスク
+//! @remarks	プラットフォーム定期タスク(入力系)処理から呼び出すこと
+void pf_ultra_task(void)
+{
 	// カウントアップ
 	pf_ultra_info.count++;
 
@@ -201,34 +264,42 @@ void pf_ultra_task(void)
 		// カウンタリセット
 		pf_ultra_info.count = 0;
 
-		// 割り込み禁止
-		enable = pf_interrupt_local_disable(PF_INTERRUPT_PRI_ULTRA);
-
 		// この時点で測定中であれば、ダミー読み出し後、エラーにする
 		if (TRUE == pf_ultra_info.measure)
 		{
 			(void)pf_timer_get_capture(PF_TIMER_ID_ULTRA);
 			pf_ultra_info.cm = PF_ULTRA_UPPER_LIMIT;
 			pf_ultra_info.measure = FALSE;
-
-			// 次回測定まで割り込み要求を受け付けない
-			NVIC_DisableIRQ(GPIOTE_IRQn);
 		}
 
-		// 割り込み復元
-		pf_interrupt_local_restore(PF_INTERRUPT_PRI_ULTRA, enable);
-
-		// 有効時は測定開始
+		// 測定が有効なら
 		if (TRUE == pf_ultra_info.enable)
 		{
+			// 測定開始
 			pf_ultra_start();
 		}
 	}
+	else
+	{
+		// 測定中なら
+		if (TRUE == pf_ultra_info.measure)
+		{
+			// 測定完了をポーリング
+			pf_ultra_poll();
+		}
+	}
 }
+
 //! @brief		超音波測定の有効化・無効化
 //! @param		[in] enable		有効フラグ(TRUE=有効化/FALSE=無効化)
 void pf_ultra_enable(BOOL enable)
 {
+	// 無効化→有効化の場合、結果をリセット
+	if ((TRUE == enable) && (FALSE == pf_ultra_info.enable))
+	{
+		pf_ultra_info.cm = PF_ULTRA_UPPER_LIMIT;
+	}
+
 	pf_ultra_info.enable = enable;
 }
 
@@ -236,64 +307,5 @@ void pf_ultra_enable(BOOL enable)
 //! @return		前方障害物までの距離(単位:cm)
 u4 pf_ultra_get(void)
 {
-	u4 enable;
-	u4 cm;
-
-	// オート変数初期化
-	enable = 0;
-	cm = 0;
-
-	// 割り込み禁止
-	enable = pf_interrupt_local_disable(PF_INTERRUPT_PRI_ULTRA);
-
-	// 測定結果を取得
-	cm = pf_ultra_info.cm;
-
-	// 割り込み復元
-	pf_interrupt_local_restore(PF_INTERRUPT_PRI_ULTRA, enable);
-
-	return cm;
-}
-
-//! @brief		GPIOTE割り込みハンドラ
-//! @attention	データ競合(割り込み干渉)に注意する
-void GPIOTE_IRQHandler(void)
-{
-	u4 capture;
-	f4 speed_of_sound;
-	f4 duration;
-	f4 distance;
-
-	// オート変数初期化
-	capture = 0;
-	speed_of_sound = 331.5f + 0.6f * PF_ULTRA_TEMPERATURE;
-	duration = 0.0f;
-	distance = 0.0f;
-
-	// GPIOTEイベントをクリア
-	NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[0] = GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_NotGenerated
-					<< GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_Pos;
-	NRF_GPIOTE->EVENTS_IN[1] = GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_NotGenerated
-					<< GPIOTE_EVENTS_PORT_EVENTS_PORT_Pos;
-
-	// タイマのキャプチャカウンタ(単位:us)を得る
-	capture = pf_timer_get_capture(PF_TIMER_ID_ULTRA);
-
-	// キャプチャカウンタから変換
-	duration = (f4)capture;
-	duration /= 2.0f;
-	distance = (duration * speed_of_sound) / 10000.0f;
-
-	// 測定結果を格納
-	pf_ultra_info.cm = (u4)distance;
-
-	// 上限チェック
-	if (pf_ultra_info.cm >= PF_ULTRA_UPPER_LIMIT)
-	{
-		// 上限に抑える
-		pf_ultra_info.cm = PF_ULTRA_UPPER_LIMIT;
-	}
-
-	// 測定完了
-	pf_ultra_info.measure = FALSE;
+	return pf_ultra_info.cm;
 }